汇川H3U与伺服CanLink3.0通讯在高速边封机应用

    汇川H3U与伺服CanLink3.0通讯高速边封机应用
    1.组建构架
    PLC:H3U
    伺服:IS620P   5轴与6轴应用
    通讯方式:CanLink3.0

    汇川H3U与伺服CanLink3.0通讯在高速边封机应用

    (1) PLC 侧通信设置
    PLC 上的CAN 通信卡拨码开关定义如下表:
    ① 根据现场的通信距离和节点数,CAN 网络波特率选用500Kbps。
    ② PLC 作为主站,地址设为63号站。所以拨码开关拨为Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 = 1111(1 代表ON,0 代表OFF)

    注:主站上的波特率由CAN 配置表设定。
    2) IS620P 侧通信参数设置
    参数编号 参数值 说明 备注
    H0C.00 1 站号 -
    H0C.08 5-500K 波特率 -
    ① 总线的波特率选用500Kbps;
    ② 从站地址分别为1#、1#、2#,不允许重复;
    ③ 最远端3# 伺服的CN3 或者CN4 接入终端电阻(阻值120 欧). 推荐型号:S6-L-T03-0.0
    (3) IS620P 其他参数设置
    参数编号 参数值 说明 备注
    H03.10 0 S/ON 取消 移至虚拟端
    H04.02 0 位置到达 取消 移至虚拟端
    H04.04 0 零速输出 取消 移至虚拟端
    H04.06 0 报警显示 取消 移至虚拟端
    参数编号 参数值 说明 备注
    H05.30 1 原点使能模式
    H05.32 0rpm~3000rpm 原点回归速度 根据实际需要设定
    H05.33 0rpm~1000rpm 原点回归爬行速度 根据实际需要设定
    H0C.09 1 VDI 允许
    H0C.11 1 VDO 允许
    H11.04 1 绝对定位
    H17.00 1 S/ON VDI1
    H17.02 18 正向点动 VDI2
    H17.04 19 反向点动 VDI3
    H17.06 28 多段位置使能 VDI4
    H17.08 32 原点回归使能 VDI5
    H17.33 3 零速信号 VDO1
    H17.35 5 位置到达 VDO2
    H17.37 11 报警输出 VDO3
    ① PLC 用CAN 总线控制伺服,常用的手段是让伺服运行多段位置。
    ② 伺服上的外部I/O 改用虚拟I/O,考虑到现场的安全性,将限位信号和原点信号仍用外部接线。
    外部接线端使用默认的,可以参照IS620P 伺服手册。
    注:3 个伺服的参数设置基本一致,除通信站号以外。

    (4) 主站(PLC)CAN 网络配置
    ①进入配置界面
    进入AutoShop软件, 界面左侧“工程管理”栏下的“通讯配置”。选择“CAN(canlink)”右键选择“添加CAN配置”,然后双击“CANLink配置”。
    ②配置主站参数
    配置主站的参数有:波特率=500Kps、网络心跳=500ms(默认值)、主站号=63(默认值)。然后点击“下一步”。
    ③配置从站参数
    配置从站的参数有:从站类型、站号、网络启停M(控制本站网络启停)、状态码寄存器D(反馈本站网络状态)。
    设置过程中可以删除和修改,但是不能修改“从站类型”,设置完成后,点击“完成”。
    注:
    网络启停M:M=ON,网络启动(默认值),M=OFF,网络关闭。
    当M8290被置ON时,整个网络将被启动,而M8290=OFF时,网络将会关闭。正常运行时,网络将自动启动不需要设置M8290的值。应用需要时,可以在用户程序中根据需求改变M8290来控制网络运行。
    单个从站的启停元件由用户在配置向导中添加从站时设定,正常运行时这些元件不需手动设定,用户可根据实际需要在主站应用程序中通过改变这些M元件来控制对应从站的通信状态。
    一旦某一站点的网络被关闭,该站将不再按配置表发送相关数据,同时也不会再接受网络中任务数据直到收到主站的启动命令为止。
    若存在配置错误,网络不能正常启动,这时改变启停元件的值也不能启动网络,需用户修改错误后重新下载配置。如是热接入的站点配置错误,该站以及后面接入的从站不能启动网络,已经正常运行的网络不会自行停止。
    运行状态寄存器定义见下表:
    位域 说明
    bit0 故障标示,“1”表示节点设备故障、“0”表示无故障
    bit1 运行标示,“1”表示运行、“0”表示停机
    bit2 设备就绪,“1”表示就绪、“0”表示未就绪
    。。。 保留
    bit15 保留

    ④配置通信参数
    双击任何一条,均可以配置当前站发往其它站的通信数据。

    主站发送配置:
    在“发送配置”菜单框下逐条配置:触发方式、触发条件、发送站S1、发送寄存器S2、接受站
    D1、接受寄存器D2、寄存器个数N。“接受配置”和“同步写”本案例中不用。
    注:① 发送配置的含义:将S1 号站的到D1 的值发送S2号站的D2 内,连续发送N 个字。
    ② 事件发送:程序中的 M 为ON,发送该配置,完成后M自动复位。
    时间发送:每个设定的时间间隔发送一次配置。
    ③ 伺服的接收寄存器D2 编号常用16 进制,如伺服的参数H11-14 必须转换成110E。
    从站发送配置
    从站发送配置的方法与主站发送配置设置雷同。
    注: 伺服的发送寄存器S2 编号常用16 进制,如伺服参数H17-32 必须转换成1720。
    5) 主站网络运行监控
    在AutoShop软件界面左侧“工程管理”栏下的“通讯配置”。在“CAN(canlink)”目录下双击“CANLink配置”。
    PLC 运行时,可以启动网络监控, 查看“在线状态”、“网络负载”和“心跳负载”,网络负载
    必须控制在75% 以内,心跳负载在10% 以内。
    网络负载过高处理办法:
    ① 事件触发:减少配置条数,相近的参数可以增加寄存器个数;
    ② 时间触发:除了与事件触发相同的处理办法外,还可以根据实际情况,增大触发条件时间值。
    心跳负载过高处理办法:增大网络心跳时间值。
    6) 主站MAIN 程序举例
    VDI 控制
    上述程序,M0~M4 写入D100,通过CAN 总线通信传送到伺服,与虚拟端VDI1~VDI5 一一对应。主站发送配置的触发方式是时间触发,每隔10ms 发送一次,将主站寄存器D100 的数据发送到从站的H31-00。
    VDI VDI 1 VDI 2 VDI 3 VDI 4 VDI 5
    H17 组 H17.00=1 H17.02=18 H17.04=19 H17.06=28 H17.08=32
    H31.00 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
    D100 Bit0 Bit1 Bit2 Bit3 Bit4
    M 点 M0 M1 M2 M3 M4
    解释 s-on 正向点动 反向点动 多段位置使能 原点回归使能
    VDO 状态读取
    上述程序中,通过CAN 总线将H17-32 的值读取到D110,再写入M10~M17,与VDO 的状态一一对应。VD0 VD0 1 VD0 2 VD0 3
    H17 组 H17.33=1 H17.35=18 H17.37=19
    H17.32 Bit0 Bit1 Bit2
    D110 Bit0 Bit1 Bit2
    M 点 M10 M11 M12
    解释 零速信号 位置到达 故障报警

    从站的发送配置的触发方式是时间触发,每隔10ms 发送一次,将从站的将H17-32 发送到主站的D110。
    状态判断
    M10、M11 是伺服上H31-02 的状态,M10为零速信号,M11为位置到达。

    速度与位置写入
    上述程序,D101 是运行转速,D102 是绝对定位的目标位置。

    H11.12 (32bit) H11.14 (16bit)
    (D103,D102) D104
    位置量(指令单位) 转速 (rpm)

    主站发送配置的触发方式是事件触发,当触发条件M100 为ON 时,将主站的(D103,D102) 和
    D104 分别发送到从站的H11-12 和H11-14,发送完成后,自动复位M100。
    注:一条配置最多发送连续的4 个D 软元件。
    速度与位置读出
    从站发送配置的触发方式是时间触发,每隔100ms,将从站的(D08,D07)的值发送到主站的
    (D113,D112)内。
    DMOV 指令将(D113,D112)拷贝到(D211,D210)。

    温馨提示:
    任何站的接收数据不要直接使用,用MOV(DMOV)指令拷贝到另一数据区再使用。否则,
    可能导致程序中该地址数据值错误。
    举例;(D113,D112)不能直接在程序中使用,先拷贝到(D211,D210), 后续程序中用(D211,
    D210)。
    (7) 主站检测从站网络状态

    D7802 是2# 站的状态,D7803 是3# 站的状态,以此类推。

    寄存器 定义 备注
    D7800 主站状态 从站监控主站状态
    D7801 1 号站状态 主站监控各从站状态,与主站站号对应的寄存器无意义。如主站号是7,那么D7807 无意义。
    D7802 2 号站状态
    D7803 3 号站状态
    D7804 4 号站状态
    …… ……
    D7861 61 号站状态
    D7862 62 号站状态
    D7863 63 号站状态

    D78xx 值 定义
    0 无该站或该寄存器未定义
    1 主站专用,用户有配置该站,但主站检测不到该站在网
    2 该站正常
    5 该站掉站

     

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